Commandes Arduino
Rappel des principales commandes et bibliothèques pour utiliser l’AlphaBot.
Moteurs
Bibliothèque
Il existe une bibliothèque Arduino pour faciliter l’utilisation de l’AlphaBot.
- Télécharger l’archive zip : AlphaBot_arduino.zip.
- Dézipper l’ensemble dans un dossier (avec 7zip par exemple)
- Copier le contenu de ce dossier dans Mes Documents/Arduino/libraries .
Initialisation
Au début du programme, en dehors de toute fonction, ajouter ces lignes :
#include "AlphaBot.h" AlphaBot Robot = AlphaBot(); // instanciation de l'objet "virtuel" Robot
Commandes
- Régler la vitesse du robot : Robot.SetSpeed(250);
- Avancer/Reculer tout droit : Robot.Forward(duree_en_ms); / Robot.Backward(duree_en_ms);
- Tourner sur place : Robot.Left(duree_en_ms); / Robot.Right(duree_en_ms);
- Décrire un cercle : Robot.LeftCircle(duree_en_ms); / Robot.RightCircle(duree_en_ms);
- Alimenter les moteurs : Robot.MotorRun(VitGauche, VitDroite); // Vitesses des moteurs de -255 à 255
- Stopper (freiner) : Robot.Brake();
Traqueur de ligne
Bibliothèque
TRSensors2 (procédure d’installation)
Initialisation
Pour utiliser le traqueur, au début du programme, en dehors de toute fonction, ajouter ces lignes :
#include "TRSensors2.h" #define NUM_SENSORS 5 TRSensors trs = TRSensors(); unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];
Commandes
- Calibration (voir procédure complète) : trs.calibrate();
- Réglage du capteur avec des valeurs de calibration données : trs.SetCalibrates(minSensorValues, maxSensorValues);
- Lecture de la position de la ligne : trs.readLine(sensorValues);
- Lecture des valeurs « brutes » renvoyées par le capteur : trs.AnalogRead(sensorValues);
- Lecture des valeurs « calibrées » renvoyées par le capteur : trs.readCalibrated(sensorValues);
Télécommande IR
Au début du programme, en dehors de toute fonction, ajouter ces lignes :
#define KEY2 0x18 //Key:2 #define KEY8 0x52 //Key:8 #define KEY4 0x08 //Key:4 #define KEY6 0x5A //Key:6 #define KEY1 0x0C //Key:1 #define KEY3 0x5E //Key:3 #define KEY5 0x1C //Key:5 #define SpeedDown 0x07 //Key:VOL- #define SpeedUp 0x15 //Key:VOL+ #define ResetSpeed 0x09 //Key:EQ #define Repeat 0xFF //press and hold the key #define IR 4 //he infrare remote receiver pin
