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Les articles ci-dessous proposent de faire découvrir l’architecture et le fonctionnement de deux robot mobiles à propulsion différentielle, pour lesquels des problématiques de positionnement, orientation, contrôle de trajectoire, évitement d’obstacles se posent de manière prépondérante. Autant...
La bibliothèque NXShield permet de contrôler finement le comportement de blocs moteurs LEGO (jusqu’à 4 moteurs).
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/*********************************************************************** LEGO-NXshield Pilotage des moteurs *********************************************************************** */ #include <Wire.h> #include <NXShield.h> NXShield nxshield; void setup() { long rotations = 2; nxshield.init( SH_HardwareI2C ); nxshield.bank_a.motorReset(); nxshield.bank_b.motorReset(); nxshield.bank_a.motorRunRotations(SH_Motor_1, SH_Direction_Forward, // avant SH_Speed_Medium, rotations, SH_Completion_Wait_For, // mode synchrone SH_Next_Action_BrakeHold); nxshield.bank_a.motorRunRotations(SH_Motor_1, SH_Direction_Reverse, // arrière 20, rotations, SH_Completion_Dont_Wait , // mode asynchrone SH_Next_Action_BrakeHold); nxshield.bank_b.motorRunRotations(SH_Motor_1, SH_Direction_Forward, 80, rotations, SH_Completion_Wait_For, SH_Next_Action_BrakeHold); nxshield.bank_b.motorRunRotations(SH_Motor_1, SH_Direction_Reverse, 100, rotations, SH_Completion_Wait_For, SH_Next_Action_BrakeHold); } void loop() { } |
Plus de détails : méthode .motorRunRotations
Le LEGO-NXshield est un robot dont la base mécanique, la motorisation et les capteurs sont réalisés avec des composants LEGO Mindstorm, et le microcontrôleur est un Arduino. L’interface entre ces deux technologie est assurée par une...
Le module traqueur de ligne est pourvu de 5 détecteurs optiques à infrarouges dont le principe de fonctionnement est le suivant : Un émetteur émet un rayon IR en direction du sol. Un photo-transistorTransistor Le transistor...
Rappel des principales commandes et bibliothèques pour utiliser l’AlphaBot. Moteurs Bibliothèque Il existe une bibliothèque Arduino pour faciliter l’utilisation de l’AlphaBot. Télécharger l’archive zip : AlphaBot_arduino.zip. Dézipper l’ensemble dans un dossier (avec 7zip par exemple) Copier...
La propulsion de l’Alphabot est de type différentielle : deux moteurs indépendants propulsent et dirigent le robot. Chaque moteur est piloté par les moyens techniques suivants : un pont en H pour modifier le sens de...
L’AlphaBot est une plateforme robotique mobile de développement, compatible avec les microcontrôleurs Arduino ou Raspberry Pi. Wiki AlphaBot Manuel d’utilisation Fonctionnement Connexions Arduino Composant Ports numériques Ports Analogiques D0 D1 D2 D3 D4 D5...