Commandes Arduino

Rappel des principales commandes et bibliothèques pour utiliser l’AlphaBot.

Moteurs

Bibliothèque

Il existe une bibliothèque Arduino pour faciliter l’utilisation de l’AlphaBot.

  • Télécharger l’archive zip : AlphaBot_arduino.zip.
  • Dézipper l’ensemble dans un dossier (avec 7zip par exemple)
  • Copier le contenu de ce dossier dans Mes Documents/Arduino/libraries .

Initialisation

Au début du programme, en dehors de toute fonction, ajouter ces lignes :

#include "AlphaBot.h"
AlphaBot Robot = AlphaBot(); // instanciation de l'objet "virtuel" Robot

Commandes

  • Régler la vitesse du robot : Robot.SetSpeed(250);
  • Avancer/Reculer tout droit : Robot.Forward(duree_en_ms); / Robot.Backward(duree_en_ms);
  • Tourner sur place : Robot.Left(duree_en_ms);  / Robot.Right(duree_en_ms);
  • Décrire un cercle : Robot.LeftCircle(duree_en_ms);  / Robot.RightCircle(duree_en_ms);
  • Alimenter les moteurs : Robot.MotorRun(VitGauche, VitDroite); // Vitesses des moteurs de -255 à 255
  • Stopper (freiner) : Robot.Brake();

Traqueur de ligne

Bibliothèque

TRSensors2 (procédure d’installation)

Initialisation

Pour utiliser le traqueur, au début du programme, en dehors de toute fonction, ajouter ces lignes :

#include "TRSensors2.h"
#define NUM_SENSORS 5
TRSensors trs = TRSensors();
unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];

Commandes

  • Calibration (voir procédure complète) : trs.calibrate();
  • Réglage du capteur avec des valeurs de calibration données : trs.SetCalibrates(minSensorValues, maxSensorValues);
  • Lecture de la position de la ligne : trs.readLine(sensorValues);
  • Lecture des valeurs « brutes » renvoyées par le capteur : trs.AnalogRead(sensorValues);
  • Lecture des valeurs « calibrées » renvoyées par le capteur : trs.readCalibrated(sensorValues);

Télécommande IR

Au début du programme, en dehors de toute fonction, ajouter ces lignes :

#define KEY2 0x18 //Key:2
#define KEY8 0x52 //Key:8
#define KEY4 0x08 //Key:4
#define KEY6 0x5A //Key:6
#define KEY1 0x0C //Key:1
#define KEY3 0x5E //Key:3
#define KEY5 0x1C //Key:5
#define SpeedDown 0x07 //Key:VOL-
#define SpeedUp 0x15 //Key:VOL+
#define ResetSpeed 0x09 //Key:EQ
#define Repeat 0xFF //press and hold the key

#define IR 4 //he infrare remote receiver pin

 

 

 

Vous aimerez aussi...

Laisser un commentaire

Votre adresse e-mail ne sera pas publiée. Les champs obligatoires sont indiqués avec *

*

code