Traqueur de ligne

Le module traqueur de ligne est pourvu de 5 détecteurs optiques à infrarouges dont le principe de fonctionnement est le suivant :

Un émetteur émet un rayon IR en direction du sol. Un photo transistor détecte la fraction de ce rayonnement réfléchi par le sol. Si le sol est réfléchissant ou clair, le récepteur recevra davantage de lumière que s’il est sombre.

Chaque détecteur fournit au microcontrôleur une valeur analogique.
Il suffit de comparer les valeurs des 5 détecteurs pour juger de la position de la ligne noire, et ainsi contrôler la trajectoire du robot.

Bibliothèque

Pour utiliser plus simplement le détecteur de ligne, il faut installer la bibliothèque  TRSensors2.

Calibration

Il est très important de régler le capteur de sorte qu’il donne une « image » la plus contrastée possible de ce qu’il « voit ».

La calibration peut se faire à l’aide de ce petit script :

  • Téléverser le programme et ouvrir le moniteur série .
  • Lorsque le premier message apparait, balayer lentement le capteur au dessus de la ligne à détecter.
  • Noter soigneusement les valeurs qui s’affichent.

par exemple :

213 229 231 210 170
358 373 389 358 298

Dans la fonction setup()  des futurs programmes utilisant le capteur, il faudra ajouter quelques lignes pour adapter le capteur à la ligne à détecter :

Il faut effectuer la procédure de calibration une seule fois pour une ligne donnée.

Détection d’une ligne

La position de la ligne est donnée par la méthode .readLine()  qui renvoie un nombre entre 0 et 4000 :

Position de la ligne
par rapport au capteur
gauche centre droite
Nombre renvoyé par
.readLine()
0 2000 4000

Autres méthodes

Lecture des valeurs « brutes » renvoyées par le capteur.

Lecture des valeurs « calibrées » renvoyées par le capteur

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