Détecteurs de proximité
Les détecteurs utilisent une diode IR, un photo-transistor et un un montage comparateur associé à un potentiomètre pour détecter un obstacle.
Le potentiomètre permet donc de régler le seuil de détection (distance).
Voici les correspondances entre les ports de communications des microcontroleurs et les interfaces de commande du pilote moteur :
Détecteur gauche | Détecteur droit | |
nom de l’interface | DL | DR |
Arduino UNO | D7 | D8 |
Raspberry Pi |
GPIO16 | GPIO19 |
Programmation en Python
Sur l’AlphaBot, les modules détecteur IR sont branchés sur les ports GPIO 16 et 19 du Raspberry Pi.
Le comparateur LM393 donnant une information logique, on peut obtenir l’état des capteurs en lisant directement l’état des broches 16 et 19 . Il faut activer la résistance de Pull-Up sur la broche DOUT du comparateur LM393. La détection d’un obstacle est un niveau bas :
DetecteurIR_R = 16 DetecteurIR_L = 19 GPIO.setup(DetecteurIR_R, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) GPIO.setup(DetecteurIR_L, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP) obstacle_R = GPIO.input(DetecteurIR_R) obstacle_L = GPIO.input(DetecteurIR_L)
Programmation avec Arduino
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