Alphabot : traqueur de ligne
Les capteurs infra rouge ITR20001 indiquent une valeur analogique. La carte Raspberry Pi ne possède pas de convertisseur analogique numérique. Un convertisseur A/N assure la conversion sur le robot AlphaBot. Le TCL1543 communique par un protocole SPI.
La société Waveshare fournit une classe pour la gestion des capteurs de ligne du robot AlphaBot : TRsensor
La classe TRsensor permet la gestion du capteur de ligne.
La classe fournie 4 méthodes :
- AnalogRead() : Lecture des valeurs des capteurs sur le TLC1543. Les valeurs retournées représentent la couleur réfléchie (sans unité). Les valeurs élevées indiquent une couleur sombre (noir etc.)
- calibrate() : Lit les données des capteurs plusieurs fois et utilise les données pour la calibration. Les valeurs ne sont pas retournées.
- readCalibrated() : Donne les valeurs de calibration comprises entre 0 et 1000. 0=valeur mini, 1000=valeur maxi
- readLine() : Par défaut, indique le capteur ayant la valeur la plus sombre.
exemple de code :
from TRsensor import TRsensor
TR = TRSensor()
for i in range(0,400):
TR.calibrate()
print(i)
print(TR.calibratedMin)
print(TR.calibratedMax)
position = TR.readLine()
print(position)
