Détecteurs de proximité

Les détecteurs utilisent une diode IR, un photo-transistorTransistor Le transistor est le composant de base des ordinateurs, les microprocesseurs d'aujourd'hui en comportent plusieurs milliards, et leur progression dans le temps suit plus ou moins la loi de Moore. Inventé en 1947 par les Américains John Bardeen, William Shockley et Walter Brattain, le transistor fut alors un immense progrès car les premiers ordinateurs (antérieurs à cette date), étaient conçus à base de tubes électroniques (on parle aussi de tubes à vide), des composant beaucoup plus gros que les transistors. Dans un ordinateur, les transistors sont regroupés au sein de circuits intégrés : un très grand nombre de transistors, ainsi que leurs connexions, sont gravés sur des plaques de silicium. Dans un ordinateur les transistors se comportent comme des interrupteurs (ou des contacts) : voir article sur les booléens. et un un montage comparateur associé à un potentiomètre pour détecter un obstacle.

Le potentiomètre permet donc de régler le seuil de détection (distance).

Voici les correspondances entre les ports de communications des microcontroleurs et les interfaces de commande du pilote moteur :

Détecteur gauche Détecteur droit
nom de l’interface DL DR
Arduino UNO D7 D8
Raspberry Pi
GPIO16 GPIO19

 

 

Programmation en Python

Sur l’AlphaBot, les modules détecteur IR sont branchés sur les ports GPIO 16 et 19 du Raspberry Pi.

Le comparateur LM393 donnant une information logique, on peut obtenir l’état des capteurs en lisant directement l’état des broches 16 et 19 . Il faut activer la résistance de Pull-Up sur la broche DOUT du comparateur LM393. La détection d’un obstacle est un niveau bas :

DetecteurIR_R = 16
DetecteurIR_L = 19
GPIO.setup(DetecteurIR_R, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP)
GPIO.setup(DetecteurIR_L, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP)
obstacle_R = GPIO.input(DetecteurIR_R)
obstacle_L = GPIO.input(DetecteurIR_L)

 

Exercice : mouvements

Écrire en Python un programme permettant :

  • Tourner à gauche si obstacle à droite
  • Tourner à droite si obstacle à gauche>
  • Aller tout droit si aucun obstacle
  • Reculer en tournant si obstacle à droite et à gauche

Utiliser une boucle infinie interruptible., le module moteurs précédemment créée.

 

Écrire en Python un programme permettant de suivre un objet :

 


Programmation avec Arduino

 

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